ヒューマノイドロボット遠隔操作システムの開発

プロジェクト概要

某通信事業者より「（未来感が）ぶっとんだモノを提案してほしい。」との依頼を受け、ヒューマノイドロボットの遠隔操作システムの開発を提案し、採択されました。

約4ヶ月の開発期間で要件を満たすシステムを構築し、2017年12月の展示会に出展。来場者から「幽体離脱体験」として好評をいただきました。

背景

当時、AIは研究から実用へと移行しつつありましたが、その中心は文書生成や画像処理であり、ロボットをAIで動かすという研究はほとんどありませんでした。

日本では東京大学の舘研究室を中心に、テレイグジスタンスの実機（テレサⅣ）が開発されており、これを見学していました。

一方、鉄鋼業では危険な作業が多く、作業者が耐熱服を着用して様々な作業に従事している現場を知っていました。このため、ヒューマノイドロボットに危険な作業を行わせ、人間が安全な場所から操作する形態が、今後求められると考えていました。

システム仕様

上記の課題意識を踏まえ、以下の機構を組み込むこととしました。

1. スーツ型のモーションキャプチャを利用し、人間の関節角度をヒューマノイドロボットに順運動学で再現する

2. 人間の手はデータグローブで関節角度を取得し、ヒューマノイドロボットのハンドに順運動学で再現する

3. ロボットの移動は、人間の腰の3自由度（3DoF）を1対1でAMR（自律移動ロボット）に対応付ける

4. 人間の腰の上下動作を、ヒューマノイドのリフターの上下に対応付ける

5. ロボットの目の位置に2つのカメラを取り付け、人間側はサイドバイサイド表示で立体視する

6. ロボットの3本の指に触覚センサーを取り付け、人間の3本の指に触覚フィードバックを実装する

開発と展示

約4ヶ月の開発期間にて、上記の要件を満たすヒューマノイドロボットの遠隔操作システムを開発しました。

2017年12月の展示会に出展し、「幽体離脱体験」として来場者に体験いただきました。遠隔地のロボットを通じて別の場所にいるような感覚を味わえる体験が、来場者から高い評価を得ました。

※ クライアント名・詳細仕様の一部は非公開としています。
参考）https://www.nssol.nipponsteel.com/future/stories/5g-factory-003.html